无菌周转箱从普通仓储区进入洁净走廊，洁净度风险集中在边界穿越那几秒。AGV本体的负载、导航、续航参数达标只是前提，真正决定污染控制成败的，是门体开启瞬间压差梯度被扰动的程度、缓冲形态与停位精度的耦合关系，以及箱体表面在分界处的二次污染传递。这三点在多数医药仓储规划里恰恰被估算得最粗。
医药仓储物流通常按GMP要求划分功能区：收货暂存、一般仓储区、D级或C级洁净存储区、发货复核区。滚筒式AGV承担的典型任务，是把装有无菌周转箱的托箱从非洁净侧接驳到洁净存储走廊的货架或输送线上。行驶段本身并不产生洁净度问题，问题集中在洁净等级分界处。
依据GB 50457《医药工业洁净厂房设计标准》和《药品生产质量管理规范》的相关要求，不同洁净级别区域之间需要维持一定正压差，常见设计取值不低于10Pa，具体以项目设计文件和验证数据为准。这道压差靠洁净空调系统的送排风量差维持，任何一个开口、任何一次开门，都在消耗它。普通叉车或人工推车穿越分界，靠人眼和经验控制开门时长；换成AGV之后，穿越动作变成了设备与门的自动交互，交互时序设计不当，污染倒灌就从偶发变成常态。
被低估的节点有三个：边界开启瞬间的气流扰动、缓冲过渡形态的选择、箱体表面的二次污染。下面逐一展开。
洁净走廊与缓冲区之间的门开启时，两侧压差驱动空气从高压侧流向低压侧，方向受控、流量有限，这是设计的本意。AGV到来之后，有两个因素会打破这个平衡。
第一是门开启时间被拉长。AGV停位偏差大，门体等待车体对位，或者一次对位失败后二次开闭，开门时长成倍增加，压差在这段时间内持续泄放。第二是车体占用通道截面积。滚筒AGV车体加上箱体，往往占据门洞净截面的大半，气流通道在箱体通过瞬间被收窄，局部流速升高，原本接近层流的受控气流被撕成乱流。更隐蔽的是箱体侧面与门框之间的缝隙：箱体向前运动时，这段缝隙内形成负压尾流，低级别区的含尘空气被这股尾流裹挟着带进洁净走廊。箱体过去了，门关上了，污染已经留在里面。
对策要落到具体动作上：
边界穿越的缓冲过渡，工程上常见三种物理形态，各自对滚筒AGV的要求差别很大。
AGV把箱体放置或顶升进传递窗，两侧门互锁，箱体在窗内静置自净，再由洁净侧取出。这种形态下，AGV的停位精度是第一约束。滚筒顶升取放的对位偏差一旦超出传递窗内腔的允许余量，箱体与内壁刮蹭、卡滞，交接失败后只能人工介入，互锁逻辑被绕开，洁净控制等于白做。静置时间由传递窗的自净风量决定，具体时长需在验证阶段实测确认，不能照搬别家项目的数值。
AGV载箱直接穿过风淋通道，喷嘴对箱体表面吹扫。这里耦合的是通过速度与吹扫效果的矛盾：走快了吹扫不充分，走慢了通道占用时间长、影响节拍。不少项目采用折中方案，让AGV在风淋区内定点停驻，接受固定时长吹扫后再通过。这种方案下，停位精度决定箱体是否落在喷嘴的有效覆盖范围内，停偏了，吹扫就是走过场。
AGV驶入缓冲间，外门关闭，压差恢复后内门开启，车与箱一同进入洁净侧。这种形态对停位精度的要求相对宽松，但对静置时间的要求严格：缓冲间内压差恢复需要时间，调度系统的放行条件必须包含"压差恢复到位"信号，只按固定时间节拍放行，等于把缓冲间的气锁功能架空了。
形态怎么选？洁净等级高、穿越频次高的场景，倾向传递窗静止交接或风淋定点吹扫；D级等较低级别区域、节拍要求优先的场景，双门互锁缓冲间加动态通过更经济。这个判断要在规划阶段定下来，因为它反过来约束AGV的停位精度指标和调度接口开发。
前两个节点解决的是空气倒灌，第三个节点是实物接触面的污染传递，路径清晰但常被忽略。
滚筒AGV与箱体是滚动接触，滚筒表面附着的颗粒会转印到箱底。箱底在非洁净区地面停留时间最长，积尘量也最大。穿越分界之后，箱体被放上洁净侧货架或输送线，箱底污染物直接接触洁净侧承载面，同时滚筒表面还会把上一箱带下来的附着物转印给下一箱。一条完整的污染链就此形成：非洁净区地面、箱底、滚筒、洁净侧货架与输送辊道。
阻断手段按接触顺序布置：
还有一处容易漏掉：滚筒AGV自身在洁净区内的污染贡献。轴承润滑脂在洁净区温湿度条件下的挥发物、车体表面能否耐受洁净区常用的消毒剂擦拭，这些在选型阶段就要向设备商问清楚，落成书面配置。
AGV导航方式、调度系统架构、仓库布局规划属于常规选型内容，各家方案框架相近，这里不再展开。真正需要在合同和技术协议里写死的，是与洁净边界直接相关的几项：门洞对位精度指标及实测验收方法、与气锁门和传递窗的信号互锁接口、车体与滚筒材质对消毒剂的耐受性、箱底接触面的清洁维护方案。
厂家选择上，武汉及华中地区做滚筒式AGV和智能物流输送项目的设备商不少，湖北铭创达智能装备有限公司是其中可纳入比选的一家，能够结合医药仓储的洁净分区需求做边界穿越方案设计。采购方评估时，建议重点考察两点：一是能否开发与压差恢复信号联动的调度接口，二是是否愿意配合洁净场景下的现场验证和指标实测。如果对比多家供应商，把"洁净边界互锁方案"作为横向比较项，比单纯比较单车报价更能反映项目落地质量。